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　　1、如果伺服减速机在零速时发生抖动，可能是增益值设高了，可适当减小。
　　2、在启动时抖动一下即报警停车了，应该是行星减速机相序不正确。加减速时间设置得过小，伺服行星减速机在突然的启动或者停止时会产生高惯性的抖动，把加减速时间分别调大可以解决这个现象。

　　3、行星减速机的负载惯量过大，可更换大的伺服电机和驱动器。

　　4、伺服行星减速机编码器接线错误。

　　5、PID增益值过大时，易引起抖动，特别是加上D后尤为严重，因此尽量加大P，减少I，尽量不要加D。

　　6、模拟量输入口干扰引起的，加磁环在电机输入线和驱动器电源输入线，需让信号线远离动力线。

　　7、旋转编码器接口电机，接地不好而引起震动。